宋代已经有针路的设计。航海中主要是用指南针引路，所以叫做“针路”。记载铁路有专书，这是航海中月积月累而成。这些专书后来有叫“针经”，有叫“针谱”，也有叫“针策”的。

凡是针路一般都必写明：某地开船，航向，航程，船到某地。

航向的名称有下列各种：单向的，叫单针（也有叫丹针的），或叫正针。

双向的，以相邻两向并称，就是上文提到的缝针。

两个航向合称时，有四种情况：第一，先单向后双向；第二，先双向后单向；第三，两个都是单向；第四，两个都是双向。

还有超过两个航向合称的。

航程都用更计算。

船到某地，就用四种不同称号：第一，平，并靠的意思；第二，取，经过的意思；第三，见，望见的意思；第四，收，到达的意思。

船舶在晚间航行时，要把牵星记录写入针路里。

又在航行过程中还要不断测量水深，也要写入针路。

现在把明代《筹海图编》记载由太仓到日本的针路举例摘录如下：“太仓港口开船，用单乙针，一更，船平吴淞江。

用单乙针及乙卯针，一更，平宝山，到南汇嘴。

用乙辰针出港口，打水①六七丈，沙泥地是正路，三更，见茶山。

自此用坤申及丁未针，行三更，船直至大小七山，滩山在东北边。

滩山下水深七八托②，用单丁针及丁午针，三更，船至霍山。

……”

这段文字不算难懂。

现在已经发现好几种针路抄本，包括东洋和西洋的，我们要进一步研究。

十六世纪初葡萄牙人航行于东南亚时，袭用了我国航海家所用的针路。

至于海图，北宋徐兢《宣和奉使高丽图经》上己有海道图，这是我国航海海图最早的记载，可惜原图已失传。我国现存最早的海道图是明初《海道经》里附刻的“海道指南图”。

明茅元仪辑《武备志》二百四十卷，卷末附有“自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图”，这就是著名的“郑和航海图”。图上的航程地理，和明代祝允明（1460—1526）《前闻记》所记宣德五年《公元1430年）郑和末一次下“西洋”相合，推测这图大概是十五世纪中叶的作品。“郑和航海图”已蜚声中外，研究十五世纪中外交通史和航海技术史，都把这幅海图作为重要的依据。

明末有些古籍记有“各处州府山形水势深浅泥沙礁石之图”

，“灵山往爪哇山形水势法图”

，“新村爪哇至瞒刺加山形水势之图”

，“彭坑山形水势之图”

等，这些图都只保留了文字记载，原图都失传了。

从这些海图的文字说明看，当时海图上都注明海上危险物（比如“有草屿”

、“有芦荻”

等），浅滩（比如“湾内浅可防”

、“有泥浅”

等），暗礁（比如“有沉礁在港口不可近”

、“有沉礁打浪”

等），沙州（比如“有沙礁”

）以及岩石（比如“有老古石”

、“有古老石岸”

等）。

这些和近代海图上的要求大致符合。

清代前期保存下来的海图，有西南洋各番针路方向图一幅，彩绘纸本，时代大约在康熙五十年到五十四年（公元1711年到1715年）间，有东洋南洋海道图一幅，也是彩绘纸本，时代大约在康熙五十一年到六十一年（公元1712年到1722年）间。这两幅海图现在都保存在北京故宫。