魔幻科技工业 第281章 解决关节问题
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第281章 解决关节问题(2/2)
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节:
将Y绕ai-1轴(x轴)旋转αi-1。(因为ai-1分别垂直于Y)
将X沿Ai-1轴(x轴)方向平移ai-1。
将Y绕X轴(z轴)旋转Di。(因为Y分别垂直于ai-1和ai)
将Z沿X轴(z轴)方向平移di。
......
半小时后!
刘炽一拍大腿!
搞定,这次应该没问题了,直接拿起鼠标,在原来的基本上进了修改。
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